比例积分微分控制又称PID控制，是最早发展起来的控制策略之一，由比例单元（P）、积分单元（I）和微分单元（D）组成。
由于其算法简单、鲁棒性好、可靠性高，在工业过程控制中得到广泛应用，约90%的控制回路采用PID结构。
简单地说，就是根据给定值和实际输出值形成控制偏差，并将偏差通过线性组合进行比例、积分、微分，形成控制被控对象的控制变量。
PID控制原理
PID是一种通过温度传感器检测要控制的温度，将检测到的温度转换成电信号，并将此检测信号与控制温度的信号进行比较的方法。
图1所示为传统PID控制方法的原理。这是典型的机组负反馈控制方法。该系统由PID控制器和被控对象组成。
本质上，它是一种通过集成电路自动计算设定值和目标值，实现模糊PID算法并快速达到最优控制状态的装置。
PID算法流程图
PID控制型
找到最优的参数设置，并按照从最小值到最大值的顺序检查，
首先是比例，然后是积分，最后是微分。
曲线经常振荡，所以需要增加比例拨盘。
曲线围绕海湾上升，比例表盘变小。
当曲线偏离时，恢复速度减慢并且积分时间缩短。
曲线波动周期长，积分时间长。
由于曲线的振荡频率较快，因此首先减小导数。
如果动态差异较大，则波动会较慢，因此微分时间应较长。
理想的曲线有两个波浪，前高后低，比例为4比1。
如果再看第二次调整，进一步分析的话，调整的质量并不低。
PID算法为：
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